Fra slutten av 1400-tallet frem til rundt 1600 var Japan i konstant borgerkrig. I løpet av denne perioden endret sverdet rolle fra å være et sekundærvåpen til å bli det primære våpenet for samuraien. En annen ting som skjedde i denne perioden var at en del krigere systematiserte sine erfaringer fra slagmarken for å lære dem bort til andre. 

Det oppsto en slags skoler der man blant mange andre våpen kunne lære kenjutsu, sverdkunst. Hver skole hadde sin egen særpreg og stil, og man bruker begrepet ryuha (flyt) både om skole og stilart. En av de stilartene man tidligst kan tidfeste er Tenshin Shoden Katori Shinto ryu som ble stiftet rundt 1440 av Iizasa Choisai Ienao.

Andre skoler som kan sies å ha hatt mer innflytelse på moderne kendô kommer noe senere. Det er Yagyu Shinkage ryu (ca. 1570) og Ono-ha Itto ryu (ca 1630).

Kata
Sverdskolene hadde en felles utfordring. Det er vanskelig å drive effektiv instruksjon i sverdkamp, og samtidig unngå den faren det innbærer å trene med et skarpt sverd. Man kan selvsagt trene alene, men man er nødt til å ha en motstander for å lære teknikkene og se åpningene.

Det ble utviklet driller for komme rundt dette problemet, et system der man gjennomgår et forhåndsavtalt mønster, kata, for angrep og forsvar med en partner.

I perioden frem til 1600 var denne treningsformen tilstrekkelig. Det var alltid et slag å prøve ut kunnskapene sine i. Etter 1600 endret situasjonen seg kraftig. Tokugawa-regimet innførte fred, det var ikke lenger så mange anledninger til å prøve teknikkene man tilegnet seg gjennom kata-trening. Mange følte et behov for en treningsform som var friere enn kata, som kunne simulere den erfaringen man får i en virkelig kamp.

Shinai
På begynnelsen av 1700-tallet dukket det opp et alternativ til tresverdet: en bunt med strimler av tre eller bambus pakket inn i en lang pose av stoff eller lær. Med et slikt sverd, en såkalt fukuro shinai, kan man gjennomføre simulering av realistiske kampsituasjoner, dvs. full kontakt, med liten risiko for å skade motstanderen.

Denne oppfinnelsen ble angivelig gjort av Kamizumi Nobutsuna, som benyttet en slik shinai for å trene sin Shinkage ryu. Han brukte den bl.a. i en kappestrid med Yagyu Muneyoshi som senere grunnla Yagyu Shinkage ryu.

En moderne shinai består av fire stykker bambus med akkurat nok skinn til å holde dem sammen. Den ble antagelig utviklet på 1700-tallet av utøvere i Itto ryu

Bogu - Rustning
Nedtegninger fra rundt 1750 viser Nakanishi Chuzo fra Itto ryu med en rustning som ligner den vi bruker i dag. Den består av en hjelm med et kraftig gitter for å beskytte hode og skuldre, tykke hansker for å beskytte fingrene, et brystpanser av bambus og lær, og et slags forkle av tykt stoff for å dekke hofter og skritt

Moderne Kendo
Mot slutten av 1800-tallet fantes alle elementene man finner i moderne kendô, rustningen og bambussverdet har ikke forandret seg nevneverdig siden da.

I 1872 fikk Sakibara Kenkichi tillatelse til å organisere noe han kalte Gekken Kaisha, ”Fektekompaniet”, og holde offentlige demonstrasjoner og konkurranser. Det vise seg at dette var populært og det dukket opp flere slike grupper.

Tokyo-politiet tok i bruk kendô som en del av sin opplæring i 1879. Politiet hadde behov for et standardisert treningsopplegg for sine rekrutter og dette bidro i sterk grad til at det ble utviklet en homogenisert, mer sportsfokusert kendô basert på de mest fremtredende sverdskolene på den tiden. En hel del kenshi fra de forskjellige skolene kom sammen og utformet et sett med kata som er grunnlaget for det vi gjør i dag. Denne utviklingen fra mange særegne skoler til den standardiserte formen vi i dag kaller kendô ble i all hovedsak drevet frem av politiets behov på den tiden, men også i noen grad av undervisningsministeriet (Mombushô) som innførte kendô som fysisk fostring i skolen.

Før og under andre verdenskrig ble kendô, eller gekken (strengt sverd) som det også ble kalt, utnyttet av nasjonalister (og regjering) til å ”utdanne” og rekruttere tilhengere som ble indoktrinert med nasjonalistisk propaganda. Dette førte til at kendô sammen med de fleste andre budô-arter ble forbudt i Japan under den amerikanske okkupasjonen frem til begynnelsen av 50-tallet.

Kendô ble endret for å bli mer i takt med tiden og for å bli kvitt nasjonaliststempelet. Det ble for eksempel lagt mer vekt på kendô som konkurranseidrett. Det japanske kendôforbundet, Zen Nippon Kendo Renmei (ZNKR), ble stiftet i oktober 1952.

Det internasjonale kendôforbundet, IKF, ble stiftet i 1970 og det første verdensmesterskapet ble arrangert samme år i Tokyo. VM har vært arrangert hvert 3. år siden 1970. Det europeiske kendoforbundet ble stiftet i 1974 (?). Det arrangeres EM hvert år det ikke er VM.